柔性機械手在機床生產線上的應用
在挑選適宜伺服電動機的情況下,依據物料運動的間隔和運轉節拍,計算出伺服體系的位移和軌道,對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令,經改變、擴大并調整處理后,傳遞給運動單元,經過光纖傳感器對運轉狀況進行實時檢測,在高速轉移過程中,運動部件在極短的時間內抵達給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,經過高分辯率肯定式編碼器的插補運算,操控機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。因為被運送的工件不同,質量也不同,因而,桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時,依據被運送工件的質量,加工的節拍來選取。但機械手的手臂,夾持方法,則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來規劃。
機械手可以憑借可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、反轉設備、運動部件及驅動部件組成。經過對工件外形或工件上定位支撐點定位夾持工件。例如,在轎車發起機加工柔性主動線物流運送中,桁架機械手的夾持模塊會依據缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色,選取不同的定位和夾持方法。柔性機械手上選用氣缸和電機進行定位和夾持模塊的切換驅動,一套機械手可完結不同品種的工件轉移作業。夾持定位模塊可依據產品質量和外形的巨細選用系列化規劃,機械手上的夾持定位模塊設備方法相同,針對不同系列的工件,只需切換相應的夾持定位模塊即可,滿意快速切換的需求。
發布時間:2024-11-04
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