桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手臂，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，定制夾緊卡爪，達到準確的數控機床夾裝和上下料。

桁架機械手的立柱和料倉一般擺放于數控機床的上述兩邊，機械手臂在車床主軸上方直上、直下的形式給數控機床實現全自動上下料。

桁架機械手按連機的形式分成單聯桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手自動化生產線等幾類款型；桁架機械手按負載重又分成輕形桁架機械手、超重型桁架機械手這二種款型。對于采用哪樣桁架機械手款型，要依據商品的加工工藝和生產加工時間、商品的外形和凈重及其客戶的實際情況需用來選擇。