隨著立體倉庫的普及，在倉庫管理中，大多需要對貨物進行碼垛然后才能入庫，碼垛既能讓貨物整齊穩定的放置，還能Zui大地利用空間。傳統的碼垛一般靠人工進行;但是隨著貨物重量的加，和工廠的產能不斷提高，人工碼垛越來越不能滿足立體倉庫的存儲效率。而桁架機械手調試簡單、承載能力大，能夠滿足對大質量的貨物進行碼垛。普通桁架機械手只能夠單機運行，對于開發智能倉儲領域而言，設計一款既能夠滿足碼垛需求，又能夠與其他倉儲自動化設備進行配合工作的桁架機械手具有重大意義?！　?/p>

本文以桁架機械手控制系統為研究對象，首先分析了桁架機械手的國內外研究現狀和在特定工業環境下所需要的功能，提出了桁架機械手的控制系統總體方案，制定了桁架機械手控制系統硬件系統和軟件系統的方案。