在控制系統硬件方面，完成了控制系統硬件框架設計，選取工控機為上位機，PMAC為下位機的控制方式，選擇伺服電機為動力裝置，并在此基礎上完成了桁架機械手整體電氣系統的設計與制作。在控制系統軟件方面，設計了控制系統的整體軟件框架，采用模塊化編程的思想，用C＃編程語言編寫了上位機軟件，包括示教、調度等核心模塊;運用PMAC程序語言編寫了下位機程序，實現了PMAC對機械運動機構的控制;完成上位機與PMAC的通訊設計以及上位機與倉庫管理系統的通訊設計?！　?/p>

為了保證桁架機械手能夠穩定工作，進行了大量的功能調試和參數調試等工作，包括電機點動調試、I/O測試、示教調試和調度試運行等;在調度過程中，桁架機械手能夠與倉庫管理系統無縫對接，倉庫管理系統下發的調度任務能夠被桁架機械手準確地接收，并對任務進行快速分析和執行，Zui后對于任務的完成情況及時反饋，實現了貨物碼垛的無人化管理?！　?/p>

目前，桁架機械手控制系統的研發工作已經完成，四軸桁架機械手設備已經投入生產，在立體倉庫中進行貨物的碼垛;在運行過程中，桁架機械手表現良好，運行穩定，操作系統運行流暢，操作方案簡單易上手，能夠按照系統流程連續穩定的工作，達到了預期的設計要求。