(1)桁架機械手又叫直角坐標機器人或龍門式機器人,由主體(結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、氣缸夾爪)、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。X、Y、Z三個移動軸,伺服動力源:三組伺服控制器、伺服電機和高精密行星減速機,提供三個方向的運動控制。

(2) 桁架機械手由Y向(前后方向)橫梁與導軌、X向(左右方向)橫梁與導軌、Z向(上下方向)滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成,Z向滑枕上固定的齒條作滾動,驅動移動部件沿導軌快速運動。齒輪-齒條:高強度的傳動,為機械手的運行提供更精密的定位。

(3)直線導軌組:重載型導軌副可以使行走精度得到更有效的控制，采用獨特的滾輪導軌的導向系統;橫梁采用方鋼型材,在橫梁上安裝有導軌和齒條,通過滾輪與導軌接觸,機械手懸掛在其上。

(4) Z軸工作端配置夾爪，進行物料的取放。移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由鋁合金拉制的型材。

(5)控制柜:其相當于桁架機械手的大腦，通過工業控制器(PLC),采集各傳感器或按鈕的輸入信號,來發送指令給各執行元件按既定動作去執行。

(6)工作范圍:X≥10 m,Y≥5 m,Z≥1.8 m;Zui快直線速度:1 m/s;重復定位精度:士0.2 mm。

(7)高強度焊接結構:由國標型材、板材組合焊接而成的支架。