機床生產線桁架機械手

桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統和控制系統。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動。主體部分通常采用龍門結構，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過渡連接板、底座等組成。

Z方向直線運動為交流伺服電機，通過蝸輪減速器帶動齒輪滾動，齒條固定在Y方向橫梁和Z方向滑枕上，帶動運動部件沿導軌快速移動。運動部件為輕型十字滑動座和Z向閘板，閘板采用鋁合金型材。橫梁采用方鋼型材，導軌和機架安裝在橫梁上，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手懸掛在橫梁上。