柔性機械手在機床生產線上的應用

在挑選適宜伺服電動機的情況下，依據物料運動的間隔和運轉節拍，計算出伺服體系的位移和軌道，對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令，經改變、擴大并調整處理后，傳遞給運動單元，經過光纖傳感器對運轉狀況進行實時檢測，在高速轉移過程中，運動部件在極短的時間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，操控機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。因為被運送的工件不同，質量也不同，因而，桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時，依據被運送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方法，則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來規劃。

機械手可以憑借可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、反轉設備、運動部件及驅動部件組成。經過對工件外形或工件上定位支撐點定位夾持工件。例如，在轎車發起機加工柔性主動線物流運送中，桁架機械手的夾持模塊會依據缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色，選取不同的定位和夾持方法。柔性機械手上選用氣缸和電機進行定位和夾持模塊的切換驅動，一套機械手可完結不同品種的工件轉移作業。夾持定位模塊可依據產品質量和外形的巨細選用系列化規劃，機械手上的夾持定位模塊設備方法相同，針對不同系列的工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需求。