氣動邏輯控制桁架機械手

      桁架機械手通過檢測吸盤或機械手尾部的夾具來平衡氣缸內的氣壓，從而能夠自動識別機械手上的負荷，并通過氣動邏輯控制環來自動調節平衡氣缸內的氣壓，從而實現自動平衡。作業時，重物如懸于空中，可避免產品對接碰撞。在產品的工作范圍內，操作者可以輕易地將其前后左右上下移動到任意位置，操作者自己也可以輕易地操作。
      此外，氣動回路還具有連鎖保護功能，如誤操作掉落和失壓保護。其關鍵在于桁架機械手整機不需要電氣控制系統，只要壓縮空氣和真空源就可以工作，很方便。

      汽車助力機械手的動力參數為三相五線制電源，電源為三相電源，電壓為380v，環境溫度為-10至55，環境相對濕度95%，壓縮空氣為0.3-0.6mpa，為改進工藝，需要運輸的工件名稱為輪胎、驅動橋、后罩、座椅、油箱、分動箱、彎桿支架。

      機械手設有安全誤操作保護裝置，工件安全安裝到位或被工作面完全支撐后才會卸載。機械手的主關節可旋轉360度，副關節可旋轉300度，夾緊關節可旋轉300度。

      同時，助力機械手有兩個獨立的氣路：1、可以用來平衡機械手和夾具的重量。2、可以平衡機械手、夾具和待運輸物體的重量。兩條氣路可全自動識別切換，確保工件在任何時間、任何位置的零重力平衡。