高智能龍門自動上下料和全自動桁架機械手的研究

目前,在國內外各種機器人、高智能龍門自動上下料和全自動桁架機械手的研究成為科研的熱點,其研究的現狀和大體趨勢如下:

A.機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一-體化;由關節模塊、 連桿模塊用重組方式構造機器人整機。

B.工業機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展,便于標準化、網絡化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結構;大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。

C.機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統的位置、加速度、速度等傳感器外,裝配、焊接型全自動桁架機械手還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、觸覺、力覺等多傳感器的融合技術來進行決策控制;多傳感器融合配置技術成為智能化機器人的關鍵技術。

D.側噴式、頂噴式、關節式、龍[ J式噴涂機器人產品標準化、模塊化、通用化、系列化設計;柔性噴涂機器人開發,柔性復合機構開發,伺服軸軌跡規劃研究,控制系統開發;

E.焊接、搬運、裝配、切割等作業的工業全自動桁架機械手產品的標準化、通用化、模塊化、系列化研究;以及離線示教編程和系統動態模仿。

總的來說,大體是兩個方向:其-是機器人的智能化，多控制器、多傳感器，先進的控制算法,復雜的機電控制系統;其二是與生產加工相聯系,滿足相對具體的任務的工業全自動桁架機械手,主要采用模塊,在滿足工作要求的基礎上,追求系統的經濟、可靠、簡潔,大量采用工業控制器,模塊化、市場化的元件。